BP-TWR-50 / BP-TWR-30

UWB定位模块用户手册

V1.6

摘要

本手册适用于 BP-TWR-50 / BP-TWR-30 系列 UWB 超宽带定位模块，旨在帮助用户快速了解产品功能、完成硬件安装与软件配置，并掌握各类定位场景的使用方法。

BP-TWR-50/30 是一套基于 UWB（超宽带）技术的高精度室内定位系统，由基站（Anchor）与标签（Tag）组成。系统支持测距、二维定位、三维定位及多标签定位等多种应用场景，定位精度可达 5～10cm，最大通信距离 50m。

本手册主要内容包括：

• 产品场景介绍与参数说明

• 硬件外观、接口与配件说明

• 开箱上电检查流程

• 软件安装与 HEX 烧录步骤

• 米思齐图形化编程示例

• STM32 源码编译与自定义 HEX

• 代码结构详解（标签/基站选择、滤波算法）

1  产品介绍

1.1  场景介绍

以下所有套件均以"基站0"为主基站，标签实时显示与各基站之间的距离信息，并将数据通过串口传至 PC，由上位机软件计算坐标信息。系统支持以下五种典型应用场景：

1.1.1  测距场景

基站0 与标签通过收发信号之间的传播时间计算两者之间的距离（TOF测距），适用于单点距离测量需求。

图1-1  测距场景示意图：基站0 与标签通过无线信号往返时间计算距离

图解说明：这张图主要在说明“测距场景示意图：基站0 与标签通过无线信号往返时间计算距离”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

1.1.2  跟随小车场景

基站0 与基站1 分别安装在小车头部的两端，由标签牵引小车行进方向。可设置启动距离阈值：标签距小车超过设定距离时小车启动，小于该距离时停止。行驶过程中采用余弦定理计算基站0 与标签的夹角，据此控制小车转向。

图1-2  跟随小车场景示意图：双基站装于小车头部，余弦定理计算角度控制方向

图解说明：这张图主要在说明“跟随小车场景示意图：双基站装于小车头部，余弦定理计算角度控制方向”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

1.1.3  二维定位场景

基站0、基站1、基站2 布置在同一平面内，三个基站同时与标签通信，利用三边测量法计算标签在平面内的坐标（X, Y）。

图1-3  二维定位场景示意图：三基站同平面布置，实现标签二维坐标定位

图解说明：这张图主要在说明“二维定位场景示意图：三基站同平面布置，实现标签二维坐标定位”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

1.1.4  三维定位场景

在二维定位基础上增加基站3，将其布置于 Z 轴方向（垂直方向）。四个基站协同工作，可计算标签的三维空间坐标（X, Y, Z）。

图1-4  三维定位场景示意图：四基站立体布置，基站3置于Z轴实现三维定位

图解说明：这张图主要在说明“三维定位场景示意图：四基站立体布置，基站3置于Z轴实现三维定位”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

1.1.5  多标签定位场景

多个标签可同时与基站进行通信，二维与三维定位均支持多标签同时工作，最多可支持 6 个标签。

图1-5  多标签定位场景示意图：多标签同时与基站通信，支持最多6个标签

图解说明：这张图主要在说明“多标签定位场景示意图：多标签同时与基站通信，支持最多6个标签”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

1.2  产品参数

以下为 BP-TWR-50 / BP-TWR-30 的主要技术规格：

2  硬件介绍（BP-TWR-50）

2.1  外观

基站与标签使用相同的硬件设计。标签带有液晶插座，可插入 LCD 12864 显示屏，实时显示与各基站之间的距离。

图2-1  BP-TWR-50 模块外观图：基站与标签硬件一致，标签侧带液晶插座

图解说明：这张图主要在说明“BP-TWR-50 模块外观图：基站与标签硬件一致，标签侧带液晶插座”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

2.2  接口说明

模块提供多种接口，包括电源接口、串口（UART）、SWD 调试接口等，具体接口位置及定义如下图所示。

图2-2  BP-TWR-50 模块接口示意图：标注各接口（电源、串口、SWD等）的位置与功能

图解说明：这张图主要在说明“BP-TWR-50 模块接口示意图：标注各接口（电源、串口、SWD等）的位置与功能”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

2.3  配件清单

套件包含以下配件，请核对数量是否与购买链接发货清单一致：

图2-3  STlink V2 烧录器（颜色随机）：用于通过 SWD 接口烧录固件

图解说明：这张图对应“STlink V2 烧录器（颜色随机）：用于通过 SWD 接口烧录固件”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图2-4  USB 转串口线：用于模块与电脑之间的串口通信

图解说明：这张图对应“USB 转串口线：用于模块与电脑之间的串口通信”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图2-5  USB 转接头：用于不同 USB 接口的转换连接

图解说明：这张图对应“USB 转接头：用于不同 USB 接口的转换连接”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图2-6  LCD 12864 液晶显示屏：可插入标签液晶插座，用于显示测距信息

图解说明：这张图对应“LCD 12864 液晶显示屏：可插入标签液晶插座，用于显示测距信息”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

3  开箱上电检查

设备出厂前已预烧录测试 HEX 程序，可通过以下步骤验证模块工作状态是否正常。

⚠ 注意：请使用 5V USB 接口为设备供电，切勿通过串口接口为模块充电。

3.1  仅标签上电

仅给标签通电时，标签指示灯状态如下图所示。若无基站在通信范围内，LCD 暂不显示距离数据。

图3-1  仅标签上电时的 LED 指示灯状态示意

图解说明：这张图对应“仅标签上电时的 LED 指示灯状态示意”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

3.2  仅基站上电

仅给基站通电时，基站指示灯状态如下图所示。

图3-2  仅基站上电时的 LED 指示灯状态示意

图解说明：这张图对应“仅基站上电时的 LED 指示灯状态示意”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

3.3  基站与标签同时上电

基站和标签指示灯外观一样。标签 LCD 显示屏上将显示与各基站的距离，其中 an0 为与基站0的距离，若有多个基站，则依次显示 an1、an2 等。

图3-3  基站与标签同时上电时，标签 LCD 显示距离信息（an0=与基站0距离，an1=与基站1距离）

图解说明：这张图对应“基站与标签同时上电时，标签 LCD 显示距离信息（an0=与基站0距离，an1=与基站1距离）”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

⚠ 注意：若显示屏未显示距离信息，请参考第 6.1 节查看串口信息，确认通信是否正常，如有异常请联系客服。

4  安装软件

⚠ 注意：安装软件时，务必关闭所有杀毒软件和系统防火墙，否则安装文件可能被误删！

4.1  安装 STM32 ST-LINK Utility

ST-LINK Utility 是 ST 官方提供的固件下载工具，用于将 HEX 文件烧录至 STM32 芯片。

1. 在"Keil MDK以及其它工具"目录下，解压 STM32 ST-LINK Utility，双击解压后的 setup 文件。

2. 在安装界面选择 "Modify"，单击 "Next"。

图4-1  ST-LINK Utility 安装界面：选择 Modify 模式进行安装

图解说明：这张图对应“ST-LINK Utility 安装界面：选择 Modify 模式进行安装”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。
 

3. 按照界面默认设置，单击 "Next"，按照提示完成安装。

图4-2  ST-LINK Utility 安装过程界面

图解说明：这张图对应“ST-LINK Utility 安装过程界面”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。
 

4. 安装完成后，桌面将出现如下图所示的程序图标。

图4-3  ST-LINK Utility 桌面图标

图解说明：这张图主要在说明“ST-LINK Utility 桌面图标”。如果你的版本界面略有不同，优先找同名按钮或菜单项即可。
 

4.2  安装 STlink V2 驱动

使用 STlink V2 烧录器前，需安装其驱动程序，否则 PC 无法识别烧录器设备。

5. 在如下目录中，解压驱动安装包，获取安装文件。

图4-4  STlink V2 驱动文件所在目录示意图，红框标注需解压的安装包

图解说明：这张图主要在说明“STlink V2 驱动文件所在目录示意图，红框标注需解压的安装包”。重点确认你选中的确实是目标控制板，不要误改其他 USB 设备的驱动。
 

6. 按照界面提示完成驱动安装。

4.3  安装串口驱动

USB 转串口线需安装对应的驱动程序，请根据电脑操作系统的位数（32位/64位）选择正确的驱动进行安装。

图4-5  串口驱动安装文件目录，请根据系统位数选择对应驱动版本

图解说明：这张图对应“串口驱动安装文件目录，请根据系统位数选择对应驱动版本”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

4.4  安装 MDK（Keil）

MDK 是 ARM 平台的集成开发环境，用于编写、编译和下载 STM32 代码。

7. 在对应路径下，以管理员权限打开 MDK 安装程序，按照界面提示完成安装。

图4-6  MDK 安装程序文件路径，红框标注安装程序文件

图解说明：这张图对应“MDK 安装程序文件路径，红框标注安装程序文件”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。
 

8. 安装完成后，找到桌面图标，以管理员权限打开 MDK。

图4-7  MDK 桌面图标示意，需以管理员权限运行

图解说明：这张图主要在说明“MDK 桌面图标示意，需以管理员权限运行”。如果你的版本界面略有不同，优先找同名按钮或菜单项即可。
 

9. 执行 MDK 破解步骤（License 激活）：

  a) 在 MDK 中，单击 File > License Management，复制 CID 内容。

图4-8  MDK License Management 界面，复制 CID 字段内容

图解说明：这张图对应“MDK License Management 界面，复制 CID 字段内容”这一步。如果你的版本界面略有不同，优先找同名按钮或菜单项即可。
 

  b) 在对应路径下，以管理员权限打开破解软件。

图4-9  MDK 破解工具所在路径示意

图解说明：这张图对应“MDK 破解工具所在路径示意”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。
 

  c) 在破解软件的 CID 栏中粘贴复制的内容，Target 选择 "ARM"，单击 "Generate" 生成密钥。

图4-10  MDK 破解软件界面：粘贴CID，选ARM，点Generate生成激活码

图解说明：这张图对应“MDK 破解软件界面：粘贴CID，选ARM，点Generate生成激活码”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。
 

  d) 将生成的密钥复制到 MDK 的 "New License ID Code" 栏，单击 "Add LIC" 加载 License。

5  下载测试 HEX

出厂前已预烧录测试 HEX，若需重新烧录或烧录其他节点，请按以下步骤操作。

5.1  连接 STlink

用 STlink 线将模块通过 SWD 接口与 PC 相连，接线方式如下：

⚠ 注意：请连接 Stlink 接口，不要连接串口。串口无法为设备供电。

图5-1  STlink V2 与模块 SWD 接口的连接方式示意图

图解说明：这张图主要在说明“STlink V2 与模块 SWD 接口的连接方式示意图”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

5.2  烧录步骤

10. 打开 STM32 ST-LINK Utility，选择带 "TAG" 字样的测试 HEX 文件，为标签节点烧录固件。

图5-2  ST-LINK Utility 中选择 TAG 标签对应的 HEX 文件进行烧录

图解说明：这张图对应“ST-LINK Utility 中选择 TAG 标签对应的 HEX 文件进行烧录”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

11. 待界面提示 "OK" 后，参考第 3 章开箱上电检查，确认节点 LED 和液晶状态正常。

12. 对其他节点重复上述步骤，分别烧录对应的 HEX 文件，并逐一确认状态。

6  米思齐示例程序

米思齐（Mixly）是一款基于图形化积木的编程软件，适合对 C/C++ 不熟悉的用户快速实现跟随与定位功能。本章介绍如何导入 UWB 自定义库并理解各功能模块。

6.1  导入 UWB 自定义库

请按以下步骤将随套件附带的 UWB 库文件导入米思齐：

13. 打开米思齐软件（桌面快捷方式如下）。

图6-1  米思齐软件桌面图标

图解说明：这张图主要在说明“米思齐软件桌面图标”。如果你的版本界面略有不同，优先找同名按钮或菜单项即可。
 

14. 点击菜单中的"导入库"或相关选项，进入库管理界面。

图6-2  米思齐软件主界面，点击对应菜单选项进行库导入

图解说明：这张图主要在说明“米思齐软件主界面，点击对应菜单选项进行库导入”。如果你的版本界面略有不同，优先找同名按钮或菜单项即可。
 

图6-3  米思齐库导入菜单界面，选择导入自定义库文件

图解说明：这张图对应“米思齐库导入菜单界面，选择导入自定义库文件”这一步。如果你的版本界面略有不同，优先找同名按钮或菜单项即可。
 

图6-4  米思齐文件选择界面，找到附件中的 .mil 格式库文件

图解说明：这张图对应“米思齐文件选择界面，找到附件中的 .mil 格式库文件”这一步。如果你的版本界面略有不同，优先找同名按钮或菜单项即可。
 

15. 选择附件中名为 "UWB解码+跟随+平面坐标计算.mil" 的自定义库文件。

图6-5  选中 "UWB解码+跟随+平面坐标计算.mil" 文件后点击确认导入

图解说明：这张图对应“选中 "UWB解码+跟随+平面坐标计算.mil" 文件后点击确认导入”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

16. 在左侧菜单中下滑，确认是否新增了名为 "UWB解码+跟随+平面坐标计算" 的选项，点击展开即可使用。

图6-6  导入成功后，左侧菜单出现 "UWB解码+跟随+平面坐标计算" 自定义分类

图解说明：这张图对应“导入成功后，左侧菜单出现 "UWB解码+跟随+平面坐标计算" 自定义分类”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

6.2  代码模块说明

6.2.1  初始化部分

初始化模块用于配置串口波特率及相关变量，须放置在程序最开始处。

图6-7  米思齐初始化积木块：配置串口波特率，初始化 UWB 相关变量

图解说明：这张图对应“米思齐初始化积木块：配置串口波特率，初始化 UWB 相关变量”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

6.2.2  解码串口数据获取距离

基站0 通过串口向主板输出 16 个字节的数据帧，解码模块自动解析各字节含义，提取与各基站的测量距离。

图6-8  解码串口数据积木块：自动解析16字节数据帧，获取各基站距离值

图解说明：这张图对应“解码串口数据积木块：自动解析16字节数据帧，获取各基站距离值”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

数据帧格式说明（共 16 字节）：

图6-9  串口数据帧字节格式总览，共16字节，各字节含义如下图详述

图解说明：这张图对应“串口数据帧字节格式总览，共16字节，各字节含义如下图详述”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图6-10  串口数据帧各字节详细含义对照表

图解说明：这张图对应“串口数据帧各字节详细含义对照表”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

6.2.3  自动跟随代码示例

跟随功能基于双基站测距，利用三角形中线定理判断标签与装置的距离远近，利用中线与底边的夹角判断标签的方位，从而控制小车的前进方向与速度。

注意：运动指令函数默认为空，需根据实际电机驱动接线情况自行填充对应的控制代码。

图6-11  自动跟随积木块（上半部分）：判断距离与方向的核心逻辑

图解说明：这张图对应“自动跟随积木块（上半部分）：判断距离与方向的核心逻辑”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图6-12  自动跟随积木块（下半部分）：运动指令调用（需自行填充）

图解说明：这张图对应“自动跟随积木块（下半部分）：运动指令调用（需自行填充）”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

算法原理示意图：

图6-13  跟随算法三角形中线定理示意图：用于判断标签与装置的距离远近

图解说明：这张图主要在说明“跟随算法三角形中线定理示意图：用于判断标签与装置的距离远近”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图6-14  跟随算法方位角计算示意图：中线与底边夹角用于判断标签方位

图解说明：这张图主要在说明“跟随算法方位角计算示意图：中线与底边夹角用于判断标签方位”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图6-15  跟随算法代码示例截图（续）：完整判断逻辑流程

图解说明：这张图对应“跟随算法代码示例截图（续）：完整判断逻辑流程”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图6-16  跟随算法代码示例截图（续）：运动指令调用部分

图解说明：这张图对应“跟随算法代码示例截图（续）：运动指令调用部分”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

6.2.4  平面坐标计算代码

平面坐标计算模块基于三边测量法（多圆交叉定位）计算标签在二维平面内的 X、Y 坐标。

图6-17  平面坐标计算积木块：输入各基站距离，输出标签的 X/Y 坐标值

图解说明：这张图对应“平面坐标计算积木块：输入各基站距离，输出标签的 X/Y 坐标值”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

公式原理（三边测量法）：以各基站为圆心，测量距离为半径画圆，三圆交叉点即为标签坐标。

图6-18  三边测量法几何原理示意图：三圆交叉确定二维坐标

图解说明：这张图主要在说明“三边测量法几何原理示意图：三圆交叉确定二维坐标”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图6-19  平面坐标计算数学推导过程（坐标方程建立）

图解说明：这张图对应“平面坐标计算数学推导过程（坐标方程建立）”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图6-20  平面坐标计算数学推导过程（联立方程求解步骤）

图解说明：这张图对应“平面坐标计算数学推导过程（联立方程求解步骤）”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图6-21  平面坐标最终计算公式

图解说明：这张图对应“平面坐标最终计算公式”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

6.2.5  多基站供电注意事项

⚠ 注意：当主板同时连接两个以上基站时，主板的 3.3V 输出电流不足以驱动多个基站。建议使用外部稳压模块将电源稳至 5V，通过指定引脚为各基站单独供电，避免出现馈电导致定位不稳定。

图6-22  基站供电引脚位置示意图：使用外部 5V 电源通过标注引脚单独为基站供电

图解说明：这张图主要在说明“基站供电引脚位置示意图：使用外部 5V 电源通过标注引脚单独为基站供电”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

7  自行编译 HEX

若对系统响应速度有更高要求，或需要自定义配置参数，可自行修改源码并重新编译 HEX 文件烧录至模块。

7.1  编译步骤

17. 使用前，建议备份"定位源码-STM32"目录。

18. 解压"定位源码-STM32"，解压后目录结构如下所示。

图7-1  解压后的源码目录结构总览

图解说明：这张图对应“解压后的源码目录结构总览”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

图7-2  定位源码根目录文件夹图标

图解说明：这张图主要在说明“定位源码根目录文件夹图标”。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

19. 在 "Project\ds_twr_init\MDK-ARM" 目录下，使用 MDK 打开 Project 项目，工程目录结构如下。

图7-3  MDK 工程目录树结构，展示各源文件及文件夹层级关系

图解说明：这张图对应“MDK 工程目录树结构，展示各源文件及文件夹层级关系”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

20. 在 MDK 中按照下图配置调试接口（ST-Link 方式）。

  提示：若未打开工程，操作界面为灰色不可用；必须先打开项目工程才能操作各配置按钮。

图7-4  MDK 调试接口配置界面（ST-Link 设置）

图解说明：这张图对应“MDK 调试接口配置界面（ST-Link 设置）”这一步。先分清设备角色、位置关系和接口方向，再继续后面的配置或计算。
 

图7-5  MDK 芯片类型配置：STM32F103 属于 Medium 类型，按需 Add/Remove

图解说明：这张图对应“MDK 芯片类型配置：STM32F103 属于 Medium 类型，按需 Add/Remove”这一步。先分清设备角色、位置关系和接口方向，再继续后面的配置或计算。
 

21. 编译代码：首次编译选择"全部编译"，后续选择"编译更改"以加快速度。无报错后即可下载程序。

图7-6  MDK 编译工具栏：左侧为"编译更改"，右侧为"全部编译"按钮

图解说明：这张图对应“MDK 编译工具栏：左侧为"编译更改"，右侧为"全部编译"按钮”这一步。先分清设备角色、位置关系和接口方向，再继续后面的配置或计算。
 

8  代码介绍

本章介绍源码中关键宏定义和算法的含义与修改方法。可使用快捷键 Ctrl+F 在 MDK 中搜索相关参数名。

8.1  标签与基站的选择

通过修改以下宏定义来切换模块工作模式（标签或基站），每个模块编译前只能启用其中一个。

图8-1  标签与基站模式选择宏定义代码截图（TAG/ANTHOR 二选一）

图解说明：这张图对应“标签与基站模式选择宏定义代码截图（TAG/ANTHOR 二选一）”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

8.2  均值滤波

均值滤波通过多次测距取平均值的方式降低定位误差，提升数据稳定性。

宏定义 ANCHOR_REFRESH_COUNT 用于设置均值计算次数：该值越大，数据越平稳，但刷新频率越低；该值越小，刷新越快，但抗噪能力稍弱。当前测试三基站一标签时最高刷新频率为 40Hz。

图8-2  均值滤波相关代码：ANCHOR_REFRESH_COUNT 控制多次测距后取平均的次数

图解说明：这张图对应“均值滤波相关代码：ANCHOR_REFRESH_COUNT 控制多次测距后取平均的次数”这一步。先分清标签、基站和坐标关系，再对照实物或串口数据理解后续功能。
 

8.3  中值滤波

中值滤波用于防止距离数据出现较大突变（如干扰导致的跳点），代码简单，执行速度快。滤波相关的两个关键宏定义如下：

图8-3  中值滤波代码实现：Filter_N 和 Filter_D 控制滤波器数量与窗口大小

图解说明：这张图主要在说明“中值滤波代码实现：Filter_N 和 Filter_D 控制滤波器数量与窗口大小”。如果你的版本界面略有不同，优先找同名按钮或菜单项即可。
 

⚠ 注意：Filter_D 与 ANCHOR_REFRESH_COUNT 不宜同时设置过大，否则系统响应延迟明显，坐标点跟不上实际移动速度。