新手说明

先按无桨调试流程做整机检查

这篇是 9 寸无人机的接线和调试记录。图片很多，但真正重要的是先做无桨上电、自检、收发确认，再做电机方向和编号核对，最后才允许装桨。

开始前准备

第一次调试必须拆掉全部螺旋桨，机架固定在桌面上，身边不要站人。
如果手边有烟雾保护器或限流电源，优先使用；这样能更早发现短路或接反。

图片怎么看

文中 S3/S4/S5/S6 的电机口示意只能作为接线参考，真正编号要在飞控软件里逐个点电机测试确认。
看图时先识别飞控方向箭头，再看电调信号线、接收机、图传和摄像头，不要只盯电机位置。

容易出错点

飞控朝向和机架朝向不一致时，软件里必须同步校正，否则电机编号和姿态都会错。
如果电机转向不对，先在软件里确认电机号，再改方向；不要在装桨状态下试错。

完成判定

无桨状态下，电机 1 到 4 能按预期顺序启动，遥控器通道映射正常，解锁和上锁逻辑正常。
全部接线通电后没有明显发热、冒烟、异味，再进入装桨前检查。

补充提醒：最危险的操作是“已解锁但关闭遥控器”或“装桨后直接试电机”。这两种情况都可能造成失控伤人，调试阶段必须避免。

公开参考：Betaflight Motors Tab：https://www.betaflight.com/docs/wiki/app/motors-tab； Betaflight Configurator 基础设置：https://betaflight.com/docs/development/manufacturer/configurator-setup； FlyingRC H7Wlite 说明书：https://kdocs.cn/l/cv92R2Om3jGj

使用安全提醒

1. 不要在无人机未锁定的情况下关闭遥控器，否则无人机会失控，有极大危险！！！

2. 第一次调试的过程中不要安装螺旋桨，不要安装螺旋桨，不要安装螺旋桨

右上角电机插s3 左下角s4 左上角s5 右下角s6

图解说明：这张图对应“第一次调试的过程中不要安装螺旋桨，不要安装螺旋桨，不要安装螺旋桨”这一步。先拆桨，再核对飞控朝向、电机编号和端口映射，任何试转都不要带桨。

黑色飞控接线与桨叶安装

飞控购买链接淘宝链接

官方文档【金山文档 | WPS云文档】 FlyingRC H7Wlite MK1 说明书

https://kdocs.cn/l/cv92R2Om3jGj

l ESC：Electronic Speed Controller（电子调速器）

l https://item.taobao.com/item.htm?id=668236601497&mi_id=0000TRx4_BsPV9paorIj_FjLt2BNaf0G6iKG0DHq_kMiVj4&skuId=5108217078701&spm=tbpc.boughtlist.suborder_itemtitle.1.53662e8dmBWNtv

n 如果使用的是四合一电调，则电调接飞控的ESC接口

图解说明：这张图对应“如果使用的一路电调，则四路电调分别连接风扇后，将四路电调并联接到飞控上”这一步。先拆桨，再核对飞控朝向、电机编号和端口映射，任何试转都不要带桨。

n 如果使用的一路电调，则四路电调分别连接风扇后，将四路电调并联接到飞控上

一路电调链接https://item.taobao.com/item.htm?id=790282709206&mi_id=0000wnrzeU569oZOPWDvNxpj3202fJWlwcXzJVPw5TJKqvU&spm=tbpc.boughtlist.suborder_itemtitle.1.53662e8dmBWNtv&sku_properties=31309%3A426253839

图解说明：这张图对应“如果使用的一路电调，则四路电调分别连接风扇后，将四路电调并联接到飞控上”这一步。先拆桨，再核对飞控朝向、电机编号和端口映射，任何试转都不要带桨。

n 右上角是1 左上角是3 电机顶部黑色对角白色对角

仅针对于正向安装螺旋桨（大部分情况）观察桨叶迎风方向，少数反装或导致需保证升力的方向

黑色飞控刷机步骤

下载并安装软件：
https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-1.3.76.msi

l 刷机过程如果有问题，重新拔插或者重启软件即可

l 务必不要安装桨叶进行刷机

一、第一次运行：清除参数右上角不需要连接

图解说明：这张图对应“第一次运行：清除参数右上角不需要连接”这一步。先拆桨，再核对飞控朝向、电机编号和端口映射，任何试转都不要带桨。

插上以后可以看一下右上角有没有两个com引脚

（MAVLINK AND SLCAN）,不需要点连接

刷入车固件

图解说明：这张图对应“（ MAVLINK AND SLCAN ） , 不需要点连接”这一步。路径、端口号和参数要按你自己的环境填写，不要整段照抄。

参数应该都会自动选择

图解说明：这张图对应“参数应该都会自动选择”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。

图解说明：这张图对应“参数应该都会自动选择”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。

刷入完成

二、安装多旋翼固件

图解说明：这张图对应“安装多旋翼固件”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。

如果下图界面参数空白，则可以尝试重启软件或重新拔插

图解说明：这张图对应“安装多旋翼固件”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。

三、选择串口连接，并开始设置

选择带MAVLink的串口，点击连接

图解说明：这张图对应“选择带 MAVLink的串口，点击连接”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。

连接成功后的界面如下

图解说明：这张图对应“连接成功后的界面如下”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。

1、机架类型的设置

图解说明：这张图对应“、机架类型的设置”这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。

2、加速度计的校准

图解说明：这张图对应“加速度计的校准”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

接下来，根据指示将无人机置于不同的方位来进行加速度计的校准，每次转动到对应位置点击完成按钮（测试的过程中请将机头方向朝前，电源线朝前）

图解说明：这张图对应“接下来，根据指示将无人机置于不同的方位来进行加速度计的校准，每次转动到对应位置点击完成按钮（测试的过程...”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

按照提示分别将无人机进行到对应的位置

水平 LEVEL

向左 LEFT 左转90度

向右 RIGHT 右转90度

向下 NOSEDOWN 下转90度

向上 NOSEUP 上转90度

图解说明：这张图对应“遥控器校准”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

反转 UPSIDEDOWN 翻转180度

图解说明：这张图对应“遥控器校准”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

校准完成

图解说明：这张图对应“遥控器校准”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

完成校准水平

图解说明：这张图对应“遥控器校准”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

3、遥控器校准

首先插上接收机，和遥控器配对好

新版10路遥控器选择在下方菜单中选择开始对码，接收机按下按钮让绿灯快闪

图解说明：这张图对应“新版 10 路遥控器选择在下方菜单中选择开始对码，接收机按下按钮让绿灯快闪”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

图解说明：这张图对应“新版 10 路遥控器选择在下方菜单中选择开始对码，接收机按下按钮让绿灯快闪”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

图解说明：这张图对应“新版 10 路遥控器选择在下方菜单中选择开始对码，接收机按下按钮让绿灯快闪”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

图解说明：这张图对应“新版 10 路遥控器选择在下方菜单中选择开始对码，接收机按下按钮让绿灯快闪”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

图解说明：这张图对应“新版 10 路遥控器选择在下方菜单中选择开始对码，接收机按下按钮让绿灯快闪”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

点下校准遥控，将遥控器上的四个拨杆和两个摇杆往各个可用行程方向都推一遍，在软件的界面可以看到，最大行程会被自动记录

校准完成后点击

图解说明：这张图对应“校准完成后点击”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

4、Servo out设置

根据我们的选择，将Motor1、2、3、4分别和Channel3、4、5、6对应

图解说明：这张图对应“根据我们的选择，将 Motor1、2、3、4分别和Channel3、4、5、6对应”这一步。执行前先拆桨或脱开负载，避免设备突然动作。

5、电调校准ESC Calibiration

对于一路电调，ESC Type选择Normal即可

对于四路电调选择DShot300 切换不要点开始

图解说明：这张图对应“对于四路电调选择 DShot300 切换不要点开始”这一步。先拆桨，再核对飞控朝向、电机编号和端口映射，任何试转都不要带桨。

按下图进行设置。希望了解详细可自行查阅。（点击开始拔掉串口接上电池等待（唱歌结束）最后在连接上USB口）这一步是用来调整电机行程的，一般不需要点击

这一步正常情况不需要点击开始

下方的参数直接修改即可，不需要保存或确认一般设置第一个解锁空转速度为0.05，最小速度也调整为0.05

图解说明：这张图对应“下方的参数直接修改即可，不需要保存或确认一般设置第一个解锁空转速度为 0.05 ，最小速度也调整为 0.0...”这一步。先拆桨，再核对飞控朝向、电机编号和端口映射，任何试转都不要带桨。

6、飞行模式设置（可选的）

对应遥控器SWA5，三挡设置可选，默认为自稳模式，暂时不使用其他模式

图解说明：这张图对应“对应遥控器 SWA5 ，三挡设置可选，默认为自稳模式，暂时不使用其他模式”这一步。先拆桨，再核对飞控朝向、电机编号和端口映射，任何试转都不要带桨。

7、设置故障保护

例如：所用电池最大截止电压为25.2V，放电截止电压为18V，则低电量保护我们设置一个大于18的值，如20，一般设置为电池满电压的80%

电台改为Disabled

图解说明：这张图对应“例如：所用电池最大截止电压为 25.2V ，放电截止电压为 18V ，则低电量保护我们设置一个大于 18 的...”这一步。先把当前画面和正文步骤对上，再继续往后操作。

8、设置一些参数

使用菜单栏的“配置/调试”，选择“全部参数”进入设置

图解说明：这张图对应“使用菜单栏的 “配置 / 调试”，选择“全部参数”进入设置”这一步。如果你的版本界面略有不同，优先找同名按钮或菜单项即可。

要修改的参数：

arming_check=0

BATT_VOLT_MULT 21

BATT_AMP_PERVLT 80

COMPASS_ENABLE = 0

例如，对于arming_check参数，搜索得到参数

图解说明：这张图对应“点击 “写入参数””这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。

取消所有勾选项

图解说明：这张图对应“点击 “写入参数””这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。

参数变为0

图解说明：这张图对应“点击 “写入参数””这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。

点击“写入参数”

图解说明：这张图对应“点击 “写入参数””这一步。先确认当前点到的是文中对应入口，再继续下一步。

一切完成后，接上电池，遥控器左摇杆往右下角推即可解锁尝试

1、2号应当为逆时针，3、4号应当为顺时针，方向不对看下面PS怎么解决

测试的时候ABCD如下图对应1234

图解说明：这张图对应“2号应当为逆时针，3、4号应当为顺时针，方向不对看下面 PS怎么解决”这一步。先拆桨，再核对飞控朝向、电机编号和端口映射，任何试转都不要带桨。

9、PS：

很抱歉，您提供的内容似乎不完整。请提供需要续写的文章内容，我将尽力帮助您完成续写。

1.如果GPS和飞控没有安装在无人机的重心时，需要对以下参数进行调整

飞控和GPS偏离重心
IMU及GPS相对于重心偏移（数字可以为负数）：前方 = 正 X，右方 = 正 Y，下方 = 正 Z
单位:M 如果只有10CM 就填0.1
IMU（飞控）对于重心的偏移	INS_POS1_X
	INS_POS1_Z
	INS_POS2_X
	INS_POS2_Z
GPS相对于重心的偏移	GPS_POS1_X
	GPS_POS1_Z

2.飞控方向

输入AHRS_ORIENTATION，按照对应的方式翻转，一般适用于飞控倒置情况，调整完观察罗盘方向是否正确

3.四合一电调快速调整转向（不需要重新电焊）

电调的协议	SERVO_BLH_OTYPE	5	5是DSHOT300 重启
电调的协议	SERVO_DSHOT_ESC	2	BLHELI_S
用于反向旋转方向错误的电机	SERVO_BLH_RVMASK		选择旋转方向错误的电机